1

智能机器人手臂

套

1

1.工作环境：室内；工作温度：10°~50°

2.防护等级：IP54

3.供电功能：42V外接电源供电

4.安装方式：桌面/框架/倒置/倾斜

★5.手臂功能：手臂自由度：6，末端负载：1.2kg，臂长活动范围最大456mm，重复定位精度1.5mm；

★6. 伺服电机：直流无刷电机、行星减速器、伺服控制器、编码器集成在一个模块内；采用CAN总线通讯。根部电机扭矩5.1N·m，背隙：15Arc min，可进行温度、转速、电压、电流参数的监控；

7.通讯方式： CAN/以太网

8.开发环境：兼容国产自主知识产权操作系统

9.配套算法：手臂运动控制算法

10.开发语言接口：支持C++、Python、Matlab，兼容ROS

11.实验资源：机器人运动控制相关的实验指导书及实验源码，数量：8

12.仿真功能：配有虚拟仿真功能，可实现设备与仿真环境对照实验，可进行实验环境自定义，实验模型自定义。

否

2

智能机器人教学开发工具包

套

1

1 基于国产自主知识产权操作系统

2 配有接口

3 支持三维场景仿真

4 提供常用的机器人模型

6 提供与机器人实验设备相对应的机器人模型

7 提供常用2D、3D设计软件导入接口，用户可通过配套接口导入设计模型图纸

8 提供算法导入接口，用户可通过改接口验证算法文件

9 可以进行自定义3D仿真场景搭建，配有常用物品的物体库

10 可为机器人模型添加显示世界的物理性质，包括但不限于重力、阻力

11 配有传感器模型库，包括但不限于普通相机、深度相机、姿态模块等常用传感器。

12 提供机器人运动学与控制、机器视觉与传感器融合技术、人工智能等方向的实验内容仿真，需包含仿真代码，配套机器人模型，配套机器人场景

否

3

智能制造数字孪生单元

套

1

四轴，直角坐标系，整体尺寸：606*456*650（mm）；最大负载：≥4kg； 重复定位精度：≤±0.02mm；

最大转角：大于720度；最大移动速度：不小于182mm/s。

配套电气控制系统采用PLC作为控制器，搭配相机、工业计算机、传感器等，构成一套完整的电气控制系统。

配套提供专用OPC服务器软件用于在客户端应用程序、工业设备和系统之间实现精确通信和快速设置，具有图像分析及处理功能，并提供较好的互用性。系统设计和单一用户界面为基于标准的应用程序和基于非标准的应用程序都提供了本机接口，可实现一致性的访问。四轴机械臂能配合视觉系统，完成整体功能：通过此软件用户可以快速的实现多种控制器（PLC、IPC、嵌入式等）与数字孪生软件之间的数据通信；与主流数字孪生软件实现快速连接，完成数据交互；连接相机，并对相机主要参数进行配置。设置图像保存路径，实现对相机图像的单张拍摄和连续拍摄；读取本地图像、视频并显示，可对读取的本地图像进行图像处理，显示处理后的结果；图像滤波、形态学操作、图像分割、相机标定及不同形状工件的检测与定位；工件的识别、旋转角度检测、定位；可通过TCP协议进行网络通讯。

主要性能参数如下：

平均响应时间≤25ms；最长响应时间≤260ms；满负荷每小时处理请求数目大于3600000条；视觉定位误差在0.1mm以内，工件识别准确率大于98%。控制器断线重连功能，能够实现设备断线自动恢复，提供教材及程序代码。

桌面式工业相机系统1套。

像素：500万；分辨率：2592×1944。

最大帧率：24fps@2592×1944。

快门模式：支持自动曝光、手动曝光、一键曝光模式。

数据接口：Gigabit Ethernet（1000Mbit/s），兼容Fast Ethernet（100Mbit/s）；信噪比：37dB；曝光时间：21μs~1sec；像素格式：Mono 8/10/12、Bayer GB 8/10/10p/12/12p、YUV422Packed、YUV422_YUYV_Packed、RGB 8、BGR 8。

缓存容量：128MB。

焦距：4mm。

光圈数：2~C；相面尺寸：9mm（1/1.8"）。

法兰距：17.526mm。

畸变(TV)：<0.5%。

镜头接口：C-Mount。

视觉平台：配备视觉控制系统、配备视觉专用工业计算机。

附带工业计算机：主板AT系列主板、i7十代处理器、4G独立显卡，24寸显示器，16G内存，500G固态硬盘。

否

4

移动机器人底盘

套

3

1.核心处理单元：4核64位处理器，内存不低于4G，存储不低于32G；

具备GPU处理能力，内置VPU视频处理单元；配备WiFi/蓝牙接口，支持5G/2.4G双频，配备千兆以太网接口，提供HDMI、DisplayPort显示接口、2路MIPI摄像头接口，4路USB3.0接口；可实时处理不低于8个高清全运动视频流，具有图形加速功能，支持TensorFlow、PyTorch、Caffe/Caf2、Keras、MXNet等多种主流深度学习框架，可实现图像识别、目标检测和定位、语义分割、视频增强等人工智能应用。

2. 机械臂开发套件包含 6自由度串行总线智能舵机，转动速度≥0.15sec/60degree(6V)，舵机精度≤0.24度，转角范围0-240度，堵转力矩≥15kg*cm(6V)，工作电压5-8.4V，支持串口通信；

3.电机驱动板要求板载MPU6050六轴陀螺仪，主控与电机驱动器一体集成，至少4路电机带编码器检测输出，可提供最大DC-DC 5V 3A的电压输出，DC-DC3.3V电压输出，集成USB转串口模块，预留舵机、超声波、串口、温湿度传感器等接口。

4.深度相机：感光传感器 MT9M001+AR0330同级别或以上产品，RGB像素≥1080p，可视角度≥H60°/V47°静态分辨率≥1280*720/640*480，深度分辨率≥640*480/320*240/160*120，最大帧速≥30fps，Video≥720p/480p，工作范围：0.6m-4m，接口：USB2.0≥1个。

5.激光雷达：采样频率≥8000Hz，扫描频率≥15Hz，扫描角度360°，角度分辨率0.9°，测距距离：0.15m-12m，测距分辨率<0.5mm，测距时间：0.25ms。

6.底盘：四轮负载≥5kg，参考尺寸440*400*600mm，最大线速度0.8m/s，最大角速度4.4rad/s，PID差速驱动。

7.2自由度机器人头部运动云台，工作电压4.8~7.2V，速度0.16 sec/60°（6V），扭矩20kg*cm（6V）。

8.通信模块支持2G/3G/4G/5G数据通讯、以太网通讯、VOLTE音频、串口数据通信与AT指令、USB2.0/3.0数据通讯；支持VoLTE和CS Fallback；

模块配套UART接口:1路，USB 2.0接口:1路，USIM接口:1,天线接口：4x4 MIMO，控制信号接口：3路；

支持AT指令实现功能：模组设置，呼叫控制，网络服务，串口控制，状态控制，UMTS分组域，短消息，标准STK接口，语音呼叫，音频设置，FOTA接口，ECM接口等；配套PCM接口的CODEC，支持1路语音输入与输出。

9.5G云平台提供公有云服务器，为用户提供远程设备的链接服务；提供SSH公钥部署接口，可以快速将终端设备的SSH公钥部署至公有云服务器，简化用户操作，快速部署应用；

支持私有云服务端部署，通过管理接口可实现对设备终端用户的管理工作、新增及更新用户ACCESSKEY，便于实现教学、或组织终端用户对云资源的使用权限。

10.5G+远程控制平台：远程实时影像回传功能：能够采集终端摄像头影像并通过5G网络实时回传至本地；视频回传延时不超过0.5s；支持RTMP推流至第三方流媒体服务器，实现复杂应用；提供远程实时影像回传功能演示视频。支持通过JSON编程控制远程设备完成指定路径运动，精度为秒级；支持通过配置文件更改默认速度;控制命令推送后实时执行，延迟<100ms；支持基于JSON编程控制接口实现二次开发，完成更多应用场景适配；提供基于JSON编程控制功能演示视频；支持通过监听键盘按键变

否

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