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三维空间智能体实验平台

套

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技术参数

a) 红外定位系统

*1) 系统通过≥6红外定位传感器实现空间三维定位，室内定位与控制系统可以实现多运动体节点的空地信息采集，定位范围≥25平方米；

2) 水平视野：42°，56°；

3) 帧速率：≥120 FPS；

*4) 单点跟踪≥80个点；

*5) 最多同时捕捉≥10个对象物体；

6) 标定时间≤5分钟；

7) 定位精度亚毫米级；

8) USB2.0接口。

b) 三维智能运动体

1)  节点完全与MATLAB/Simulink兼容；

2)  能够基于MATLAB/Simulink进行控制器开放式硬件在环设计；

3)  电源3S11.1VLiPo（3300mAh），带XT60连接器；

4) 尺寸：≤40x40x15cm,重量（带电池）：小于1000克,最大有效载荷:≥300克；

5) 空中停留时间：不小于10分钟；

6) 板载计算机英特尔®Aero计算板；

7) 四核64位2.56 GHz处理器；4GBLPDDR3-1600RAM；可扩展I/O：PWM（8x），UART（2x），SPI（3x SS引脚）， I2C，ADC（4x），编码器输入（3x），CPU GPI0（5x），Intel®AeroVision附件套件；

8) 英特尔®实感™（R200）深度感应（≥3米范围）；

9) 视觉（640x480 @ 60 FPS或1080p @ 30FPS）；

10) 摄像头模组 VGA（640x480 @ 120 FPS）。

c) 二维智能运动体

*1)  节点完全与MATLAB/Simulink兼容；能够基于MATLAB/Simulink进行控制器开放式硬件在环设计。

2) 直径：≥35cm,高度（安装Kinetic）：≤27cm；

3) 最大线速度：≥0.7m/s；

4) 最大负载：≥4.5 Kg；

5) 续航时间：≥1.5小时；

6) 车载电脑：802.11 b/g/n WiFi；

7) 最大采样频率：≥900Hz；

8) 相机分辨率： ≥640*480；

9) 深度传感精度：≥11位；

10) 深度传感范围：0.5-6m。

d) 实时定位控制工作站

1)软件包含Matlab软件，定位软件。

2)要求实时控制软件完全与Matlab/Simulink兼容，可以方便地调用Matlab/Simulink中的函数；

3)控制系统的闭环采样频率≥1kHz；

*4)系统中的数据采集硬件端口做成相应的Simulink模块，通过Simulink直接对硬件端口进行读、写操作；

*5)各个变量可通过Simulink示波器实时观测，观测实测波形，得到的波形可以以Matlab的m或MAT文件形式存储下来；

6）支持TCP/IP，UDP，共享内存等多种协议。

e）设备配置清单：

定位系统1套；三维智能体2台；二维智能体1台；实时定位控制工作站1套。